Определение устойчивости замкнутой АСР

Рис. 3. КЧХ разомкнутой системы с ПИ - регулятором

Используя данные таблицы 6, исследуем замкнутую систему на устойчивость. Соответствующие годографы КЧХ разомкнутых систем представлены на рис. 2 и 3.

Рис. 4. КЧХ разомкнутой системы с ПИД - регулятором

Применяя критерий Найквиста к фрагменту годографа КЧХ разомкнутой системы, представленному на рис. 3, можно сделать вывод об устойчивости замкнутой системы с ПИ-регулятором, т.к. данный годограф не охватывает точку с координатами (-1, i0).

Об устойчивости замкнутой системы с ПИД-регулятором можно сделать вывод из рис. 4, т.к. и в этом случае годограф КЧХ разомкнутой системы не охватывает точку (-1, i0).

Определим теперь, выполняется ли для замкнутой системы ограничения на запас устойчивости, с этой целью необходимо построить график АЧХ замкнутой системы .

Для запаса устойчивости используем показатель колебательности замкнутой системы Мкл , значение которого определяется выражением:

(10)

Считают, что замкнутая система обладает требуемым запасом устойчивости, если выполняется следующее ограничение:

, (11)

где - предельно допустимое значение величины . На практике часто принимают, что (12)

Для построения графика АЧХ также используем программу CHASTXAR и данные из таблиц 1а, 1б и 2. Результаты расчётов сведём в таблицу 7.

АЧХ замкнутой системы

Таблица 7

Лучшие статьи по информатике

Расчет основных характеристик усилительного каскада биполярного транзистора
транзистор усилитель каскад Целью данной курсовой работы по предмету “Схемотехника телекоммуникационных устройств” является применение знаний полученных ...

Электрический расчет ЛТ по волоконно-оптическим системам передачи
Научно-технический прогресс во многом определяется скоростью передачи информации и ее объемом. Возможность резкого увеличения объемов передаваемой информаци ...

Приборы общего и специального назначения со встроенными микропроцессорами для измерения физических величин
Микропроцессорная техника получает все большее применение в приборостроении. Применение микропроцессоров (МП) преобразует измерительные приборы в «интеллект ...