Informatics Point
Информатика и проектирование
На основании данных таблицы 3 построим годограф КЧХ объекта.
Рис. 2. Фрагмент годографа КЧХ объекта
. Расчёт параметров настройки ПИ и ПИД-регуляторов
Тип автоматического регулятора, обеспечивающего наилучшее качество регулирования, определяется на основе выбора между ПИ и ПИД - регуляторами, получившими наибольшее распространение на практике. При этом на основании данных о динамике управляемого объекта, представленных в таблицах 1а, 1б и 2, осуществляется расчет параметров настройки сначала ПИ, а затем ПИД - регулятора.
Цель расчета заключается в определении таких значений параметров настройки регулятора, при которых обеспечивалось бы выполнение условия
, (7)
и ограничения на запас устойчивости , где
- предельно допустимое значение величины
. На практике часто принимают, что
.
При выполнении указанных расчетов используем метод вспомогательной функции, реализованный на основе компьютерных программ PIREG и PIDREG.
Рассмотрим объект управления, данные о КЧХ которого приведены в таблицах 1а, 1б и 2. Данные полученные по завершении работы программы PIREG сведём в таблицу 4.
ПИ - регулятор
Таблица 4
КР |
ТИ |
КР / ТИ |
Резонансная частота WР |
0,4940 |
0,6795 |
0,7270 |
2,1871 |
Данные полученные по завершении работы программы PIDREG сведём в таблицу 5.
ПИД - регулятор
Таблица 5
КР |
ТИ |
ТД |
КР / ТИ |
Резонансная частота WР |
Частота максимума вспом. функции WF |
0,5770 |
0,6607 |
0,0514 |
0,8733 |
2,4219 |
2,4219 |
На основании представленных здесь результатов расчета можно сделать вывод, что для рассматриваемого объекта применение ПИД-регулятора позволяет в несколько раз увеличить отношение по сравнению со случаями использования ПИ регулятора. На основании выражения
определим значение следующего отношения:
, (8)
где и
- значения ошибки управления при использовании ПИ и ПИД-регуляторов. Следовательно, в рассматриваемом случае, как видно из равенства (8), переход от ПИ-регулятора к ПИД-регулятору позволяет уменьшить математическое ожидание ошибки управления более чем в 1,2 раза.
Одноканальный ЭКГ на ОУ АД620 с цифровым выходом RS232
Электрокардиография
- это запись электрических сигналов, генерируемых при работе сердца. Сигнал ЭКГ
снимается с кожных покровов при помощи электродов, разме ...
Способы соединения компьютеров в ЛВС
В
настоящие дни во многих организациях и предприятиях широко применяются
локальные вычислительные сети, сокращенно ЛВС. Они обеспечивают совместную
работу ...
Проектирование цифровых каналов передачи
Непрерывный и всё ускоряющийся рост материального производства, прогресс
в области науки техники, создание координационных и вычислительных центров и
всё во ...
Меню сайта
2025 © www.informaticspoint.ru