Informatics Point
Информатика и проектирование
(9)
(10)
(11)
(12)
Получили уравнение движения:
(13)
Смоделируем в среде MathCad, методом Рунге-Кутта 4 порядка:
При заданной силе получили следующие зависимости:
Рис.2.2.3. Зависимость угла поворота от времени
Рис.2.2.4. Зависимость скорости от времени
Рис.2.2.5. Зависимость ускорения от времен
В ходе моделирования мы получили , что в течении 4 секунд реабилитационное устройство повернется на 90 градусов, максимальная скорость при этому будет составлять 4.8 м/c. Исследуемые зависимости полностью удовлетворяют техническим характеристикам разрабатываемого реабилитационного устройства.
Описание конструкции устройства
Устройство предназначено для реабилитации кистевого сустава. Преимущественная цель - вернуть полный диапазон движений лучезапястного сустава, улучшить баланс сустава, достичь полной реабилитации.
Устройство состоит из нескольких частей. Манжета, сделанная из эластичного материала, одевается на ладонь и закрепляется с помощью ремней и застежек, плотно обхватывая ладонь. Вторая манжета жестко закрепляется на предплечье. Поворотное движение кисти осуществляет гидроцилиндр, на котором установлены предохранительные датчики, для предотвращения травм у пациентов.
Реабилитационное устройство работает таким образом, что гидроцилиндр прикладывает усилие необходимое для сгибания лучезапястного сустава пациента.
Устройство может работать в режиме-Сгибание с нагрузкой.
Устройство с помощью датчиков контролирует усилия, создаваемые в суставе и прикладывает необходимое «противоусилие».
Расчет гидроцилиндра
Найдем давление создаваемое цилиндром. Для этого составим уравнение моментов относительно точки шарнирного закрепления:
где полезная нагрузка, приложенная к штоку, Н;
Расчёт параметров настройки ПИ и ПИД регуляторов
Автоматизация
производства является на современном этапе важнейшим фактором
научно-технического прогресса во всех отраслях промышленности, в том числе
...
Элементная база для построения цифровых систем управления
Микроэлектроника - это комплексная область знаний, объектом изучения и
разработки которой являются функционально сложные ИС, их структура, технология,
диагн ...
Проектная компоновка управляющих вычислительных комплексов
Целью курсового проекта является ознакомление с
техническим обеспечением РСУ на базе программно-технических комплексов (ПТК),
включающих контроллеры ра ...
Меню сайта
2025 © www.informaticspoint.ru