Описание и принцип работы разрабатываемой системы

(9)

(10)

(11)

(12)

Получили уравнение движения:

(13)

Смоделируем в среде MathCad, методом Рунге-Кутта 4 порядка:

При заданной силе получили следующие зависимости:

Рис.2.2.3. Зависимость угла поворота от времени

Рис.2.2.4. Зависимость скорости от времени

Рис.2.2.5. Зависимость ускорения от времен

В ходе моделирования мы получили , что в течении 4 секунд реабилитационное устройство повернется на 90 градусов, максимальная скорость при этому будет составлять 4.8 м/c. Исследуемые зависимости полностью удовлетворяют техническим характеристикам разрабатываемого реабилитационного устройства.

Описание конструкции устройства

Устройство предназначено для реабилитации кистевого сустава. Преимущественная цель - вернуть полный диапазон движений лучезапястного сустава, улучшить баланс сустава, достичь полной реабилитации.

Устройство состоит из нескольких частей. Манжета, сделанная из эластичного материала, одевается на ладонь и закрепляется с помощью ремней и застежек, плотно обхватывая ладонь. Вторая манжета жестко закрепляется на предплечье. Поворотное движение кисти осуществляет гидроцилиндр, на котором установлены предохранительные датчики, для предотвращения травм у пациентов.

Реабилитационное устройство работает таким образом, что гидроцилиндр прикладывает усилие необходимое для сгибания лучезапястного сустава пациента.

Устройство может работать в режиме-Сгибание с нагрузкой.

Устройство с помощью датчиков контролирует усилия, создаваемые в суставе и прикладывает необходимое «противоусилие».

Расчет гидроцилиндра

Найдем давление создаваемое цилиндром. Для этого составим уравнение моментов относительно точки шарнирного закрепления:

где полезная нагрузка, приложенная к штоку, Н;

Лучшие статьи по информатике

Полевые транзисторы и их применение
Актуальность темы. Полупроводниковые устройства, такие как диоды, транзисторы и интегральные схемы используются весьма широко в различных устройствах специа ...

Расчет тиристорного преобразователя
1. Техническое задание на проектирование Данные электродвигателя постоянного тока Тип двигателя РН, кВт ...

Проектная компоновка управляющих вычислительных комплексов
Целью курсового проекта является ознакомление с техническим обеспечением РСУ на базе программно-технических комплексов (ПТК), включающих контроллеры ра ...