Описание и принцип работы разрабатываемой системы

Кистевой сустав - это подвижное соединение костей предплечья и кисти человека.

Образован расширенной и вогнутой запястной суставной поверхностью лучевой кости и дистальной [Рис 2.1.1. ] поверхностью треугольного хрящевого диска, представляющих вогнутую суставную поверхность, сочленяющуюся с выпуклой проксимальной суставной поверхностью первого ряда запястья: ладьевидной, полулунной, трехгранной.

Рассмотрим движение кистевого устава в одной степени свободы.

Рис 2.1.1. Строение кистевого сустава

2.2 Описание кинематики и динамики устройства

Рис 2.2.1. Расчетная схема

-Локтевая кость

-Лучевая кость

-Плоскость ладони

- Реабилитационное устройсвон- Сила нагрузки

Мсопр- Момент сопротивления

φ - Угол поворота движения кисти- расстояние между точками закрепления реабилитационного устройсва

Рассмотрим движение в плоскости YZ(Рис 2.2.2).

Рис 2.2.2.Динамическая схема реабилитационного устройстван- Сила нагрузки, созданная устройством

Мсопр- Момент сопротивления

φ - Угол поворота движения кисти

Δl- расстояние на которое переместился шток гидроцилиндра при работе реабилитационного устройства

-расстояние от закрепленной манжеты на ладони до места сгибания кисти

-расстояние от закрепленной манжеты на запястье до места сгибания кисти

-перпендикуляр опущенный из шарнирного закрепления на реабилитационное устройство

Определим связь между геометрическими параметрами устройства и положением руки:

(1)

. (2)

(3)

(4)

Для составления динамических уравнений воспользуемся уравнением Лагранжа 2-го рода

(5)

(6)

(7)

(8)

Лучшие статьи по информатике

Расчет спутниковой передающей антенны
Требуется спроектировать и рассчитать антенну, в соответствии с приведёнными ниже техническими данными. Назначение: Бортовая спутниковая передающая ант ...

Практическая реализация универсального программно-аппаратного лабораторного комплекса автоматизации измерений
Возрастание количества измерений, нарастание сложности аппаратуры, повышение требований к точности, расширение использования математических методов обработк ...

Теория автоматического управления. Линейные системы
Настоящие методические указания служат пособием для студентов института, выполняющих лабораторные и курсовые работы по теории линейных систем автоматическог ...